Faites tiédir le lait dans une petit casserole et ajoutez le sucre en poudre et la levure. Mélangez et réservez.

Dans un grand saladier, ajoutez la farine et façonnez un puits au centre. Y déposer le sel, les œufs, le beurre mou et le mélange de lait, sucre et levure. Pétrissez à la main pendant environ 10 minutes.
Couvrez d'un linge et laissez reposer 2 heures à température ambiante.

Travaillez de nouveau la pâte à la main. Formez des boules de pâtes de la taille d'une noix. Posez les noix de pâte sur une plaque en les espaçant pour qu'elles aient la place de gonfler pendant le repos.

Quand elles ont doublé de volume (comptez 30 à 45 minutes), préchauffez le gaufrier à plaques fines. Faites cuire les gaufres dans l'appareil en le retournant à mi-cuisson.
Au fur et à mesure qu'elles sont cuites, coupez chaque gaufre en deux dans l'épaisseur à l'aide de la pointe d'un couteau, et laissez refroidir 1 heure minimum.

Tamisez le sucre glace dans un saladier. Ajoutez le beurre, la crème fraîche et l'extrait de vanille liquide. Battez au fouet électrique pour bien incorporer le tout.
A l'aide d'une spatule, tartinez l'intérieur des gaufres de crème vanillée. Refermez. Conservez à l'abri de la lumière et de la chaleur jusqu'au moment de servir.